魯君知道齊國拜管仲為相，大怒：“真後悔沒聽施伯的話，反而被小孩子騙了。”
於是，魯君打算伐齊。
桓公知道了，對管仲說：“我即位不久，不想大動幹戈，我們先伐魯如何？”
管仲說：“軍政未定，不可以用兵。”
桓公不聽。就拜鮑叔牙為將，進兵犯魯。
魯君問施伯說：“齊欺人太甚，怎樣防禦他？”
施伯說：“臣薦一個人，可以禦敵。”
魯君說：“你想推薦什麽人？”
施伯說：“臣認識一個人，姓曹，名字叫作劌。隱居在東平之鄉，從來沒有做過官。但他是將相之才。”
魯君叫施伯去請曹劌。
曹劌笑著說：“吃肉的人沒有計謀，反而要我這樣吃菜的人來出謀劃策嗎？”
施伯說：“吃菜的人有本事，不久就要吃上肉了。”
二人一同去見魯君。魯君問：“怎樣同齊國打仗？”
曹劌說：“用兵在隨機應變，不能預言。請給臣一駕馬車，臣可以參與機密。”
魯君很歡喜，同曹劌一同到前線。
鮑叔牙聽見魯侯引兵而來，就下令擊鼓進兵，先陷陣的兵有賞。齊兵四麵圍來。
魯君聞鼓聲震天，想鳴鼓對敵。
曹劌止住他，說：“齊兵勢銳，我軍出擊正合敵人心願，勝利沒有把握，宜靜以待，不能出擊。”
一會兒，對陣的鼓聲又響起來了。魯軍好像聽不見的樣子。
鮑叔牙說：“看來魯軍怕打仗，再擊鼓吧，一會他們就要跑了。”
曹劌說：“打敗齊兵的時候到了。”
於是，魯君也下令擊鼓進兵。
齊兵見魯兵兩次不動，以為懼戰，都不在意。哪裏知道，魯兵鼓聲一起，突然而來，刀砍箭射，勢如疾雷，齊兵四散逃避。
魯君下令追趕。
曹劌說：“不行！讓臣看看再說。”於是下車，把四麵看了一遍，再登車遠望，說，“可以追趕了！”